随着我们社会科技的飞速发展，电动机也得到了飞速的发展，电动机作为一种执行机构，已经广泛的运用于生活、工业等各个行业领域。而其中的直流力矩电机因为转速很低、转矩很大、过载能力非常强、响应速度快以及较好的起、制动及调速特性等特点在机械制造业、纺织业、金属线材、电线电缆等需要高精度的工业中都得到了广泛的应用。   

  但是在直流力矩电动机低速运转的过程中，会因为外部环境或电机内部构件的问题，致使直流力矩电机在低速运转过程中运转速度产生抖动的现象，从而导致电动机无法进行匀速运转。这种抖动的现象会使电机无法正常工作而使工业生产中的精度不能提高，而降低生产效率。因此有必要对直流力矩电机在低速运行时产生的抖动进行分析。

  直流力矩电动机在低速运行的过程中，会出现运行速度不稳定的现象，这种现象发生的原因有很多。一方面可能是直流力矩电机本身出现问题，属于机械方面的问题，例如定子方面出现问题或者转子方面出现问题，都可能导致电机低速运行时产生抖动。另一方面则可能是电机内部在运行的过程中产生摩擦力矩，从而导致电机在低速运行时，运行速度出现波动，从而导致电机的抖动。  针对上述的两种可能性，本设计针对电机低速运行时产生摩擦力矩从而导致电动机波动这方面问题进行控制研究。 

  在直流力矩电机低速运转过程中，摩擦力矩可能会随着机械磨损、惯量变化、润滑等因素而产生波动，导致直流力矩电机低速运转过程中发生抖动，使速度无法平稳，甚至摩擦力矩和负载力矩两者之间也会产生相应的干扰。并且当直流力矩电机在低速运行的过程中，摩擦力矩会对电机系统静态性能和动态性能产生影响，对静态性能的影响影响表现为较大的静差或者为稳态极限环震荡，对动态性能的影响表现为电机低速运行时出现爬行现象和速度穿越零点时的波形畸变。因此有必要对电机在低速运转过程中的摩擦力矩进行抑制，提高电机在低速运转过程中速度平稳的精度。  在对直流力矩电机低速运行时产生摩擦力矩导致电机抖动进行抑制的研究过程中，针对摩擦力矩对电机的影响，目前采用的主流方法就是对摩擦力矩进行补偿，尽可能的使摩擦力矩对电机的影响达到最小。